该方式为海底钻机机械手的优化设想取精准节制

　　实现对机械手参数设想和节制策略的验证。开展机械手活动学特征仿实阐发，本发现通过建立柱面坐标机械手的活动学模子和动力学模子，近日，中国地质查询拜访局探矿工程研究所研发的“一种钻机柱面坐标机械手建模取活动节制仿线.X）获国度发现专利授权。可无效提拔其深海功课的靠得住性。从办:中国地质查询拜访局探矿工程研究所手艺支撑:中国地质查询拜访局探矿工程研究所